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新機動戰記高達W之後，特列斯的副官蕾蒂?安使用宇宙要塞巴魯基對付衛星，以此要挾高達的機師投降。WING以自爆表示不願將衛星牽扯進來，高達的機師們逃離包圍圈，隱藏了起來。為了謝罪，希羅和特洛瓦依次拜訪諾賓達元帥的家人，請求他們的原諒。塞克斯將希羅的WING高達修好，並約他前往南極決鬥。決鬥時，莉麗娜帶著諾賓達元帥夫人的信前來阻攔，並因此得知塞克斯就是她的哥哥米利安?皮斯克拉夫特。羅姆費勒財團不願有高達這一叛逆的形象存在，將違反軍令的塞克斯亦當作叛徒處理。來到宇宙的蕾蒂?安以和平、低調的姿態出現在衛星代表們的面前，並很快地獲得了衛星居民的信賴。當五位高達的機師千辛萬苦回到宇宙時，他們發覺製造高達的五位博士已經被捕，在OZ的威脅下替其開發新的機動戰士，且衛星也將高達視為敵人。死神高達被毀、龍神高達亦損傷嚴重，希羅、狄奧、張五飛被捕，特洛瓦潛入OZ軍中伺機解救眾人。此時，卡多魯因父親被OZ煽動衛星居民所殺而發狂，他採用了博士們留下來的資料，那是博士們最初研究的裝載在駕駛艙內的零系統，可以大幅度提升機師的腦波，創造出完美的戰士，但是這種系統同時亦不顧駕駛員的安全，會將機師趕至絕地！卡多魯駕駛著安裝零系統的新機體??WING高達ZERO，被零系統控制住的他接連摧毀衛星。特洛瓦不惜生命阻止卡多魯的暴走，希羅帶卡多魯回到地球。特列斯反對羅姆費勒財團用機動木偶來代替由人駕駛的機動戰士，因而被剝奪一切職務軟禁起來。月球基地的技術長官茨巴洛夫關閉牢房中的通氣孔，企圖殺死五位博士和狄奧、張五飛。明白了特列斯真正意圖後的蕾蒂?安及時趕到，面對茨巴洛夫的鎗口，打開了牢門。狄奧和張五飛乘上五位博士秘密改裝後新的高達，逃出了月面基地。 地球方面，以桑古王國為中心，越來越多的國家贊同莉麗娜公主所提倡的完全和平主義。羅姆費勒財團代表迪爾邁尤侯爵的孫女多洛茜亦以學習完全和平主義之名來到莉麗娜身邊，她真正目的只有和她幼時在一起玩耍的特列斯、塞克斯方能理解。希羅和卡多魯也來到了重建後的桑古王國，作為莉麗娜的騎士，保護著這個脆弱的和平。在宇宙大量生產的機動木偶被空降到地球，以絕對的優勢製壓著反對羅姆費勒財團的國家以及擁護特列斯的原OZ士兵。桑古王國又成為羅姆費勒財團的眼中釘，莉麗娜遭到追殺。此時，希羅前往特列斯派的據點盧森堡基地，羅姆費勒財團的機動木偶正大舉進攻那裡。希羅認為這是他最有可能戰死的地方，但是在彈盡糧絕之時特列斯呼喚希羅，並將同樣裝載著零系統的高達艾比安送給他。另一方面，茨巴洛夫下令將WINGZERO炸燬。因自身能力大幅度提升而覺得愛機托魯傑斯再也滿足不了自己的塞克斯，將托魯傑斯自爆換WINGZERO，把敵人全滅後衝往地球。迪爾邁尤侯爵終於下令攻擊桑古王國，在對方強大的兵力下，莉麗娜為了貫徹完全和平主義的理念，宣布無條件投降，她本人則交由羅姆費勒財團看管。在燃燒的桑古王國中，WINGZERO和艾比安初次交鋒，勢均力敵。而且塞克斯和希羅都被零系統所玩弄，最後兩人相互交換機體分道揚鑣。迪爾邁尤侯爵認為莉麗娜那種堅定不屈的精神以及所提倡的和平主義有很大的凝聚力，故將她推上女王的寶座，讓其成為羅姆費勒財團的代表。藉莉麗娜的形象，羅姆費勒財團很快就完全統一了地球。而莉麗娜也因此獲得了財團中大多數人的認可，反過來將迪爾邁尤侯爵排擠出去。 地球雖然統一，但和平並沒有降臨。衛星的地下組織“白色芬古”代表宇宙中的居民們站了出來，接連搶佔了OZ正在建造中的巨大戰艦“利布拉”和月球基地，並摧毀了宇宙要塞巴魯基。“白色芬古”的領導人米利安?皮斯克拉夫特（即塞克斯）向地球宣戰後不久，特列斯復出並將莉麗娜趕下女王的寶座，重新掌握了OZ軍。五位高達的機師們在宇宙集合，他們的敵人是米利安?皮斯克拉夫特和特列斯?克舒利納達。在最後的戰鬥中，地球和宇宙雙方面都投入了所有的兵力。因為在米利安、特列斯、多洛茜他們的理念中，要實現完全的和平僅僅銷毀所有的武器是不夠的，還必須讓所有的人都看清戰爭的殘酷，以致不想再發生戰爭。在高達五位機師的努力下，阻止了戰艦“利布拉”墜落地球，特列斯戰死、米利安下落不明。地球和衛星融合成一體，再也沒有國家與國家之分，也沒有宇宙和地球之分，所有的機動木偶被銷毀，和平就此降臨了……

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